quackd 是什么?用一个 CLI 连接并指挥多台机器人，每台由 LLM 驱动

中文导读

quackd 是一个命令行工具，把不同型号的机器人统一接入，并为每台机器人配一个大语言模型作为大脑。你只需注册一次机器人，之后用自然语言给出目标，模型就会从该机器人声明的技能中逐步选择动作，结合摄像头反馈反复决策。它支持云端模型和本地开源模型，也支持给一群机器人同一目标并让它们互相分工。适合拥有 SO-101、LeRobot 等开源机器人、想用自然语言指挥它们的开发者。

根据 GitHub 公开数据,该项目的编程语言为 Python,开源协议为 Apache-2.0,创建于 2026-08-28,最近更新于 2026-10-13,目前有 263 个 Star。

项目介绍

quackd 是一个面向自有机器人的命令行工具。每台机器人通过适配器接入，适配器以 manifest 声明机身类型和可用技能，你只需按名称注册一次并说明如何连接。之后可以从终端、聊天或 .duck 任务文件给出目标，由大语言模型从 manifest 声明的技能中逐步选择并执行，结合摄像头反馈反复决策，直到完成或确认无法完成。

模型方面支持 Claude、OpenAI、Gemini、Grok、Mistral、DeepSeek、Cohere、Qwen、Kimi、GLM 和 Meta 的 API，也可通过 OpenRouter 统一调用，或经 Ollama、vLLM、llama.cpp、LM Studio 在本地运行开源模型。项目还提供 --decision-llm 选项，用不生成文本的决策模型在已有技能调用之间做选择。

目前支持 Microduck、Open Duck Mini、LeRobot、XLeRobot、AlohaMini、ToddlerBot 以及任意 ROS 2 底盘，共七种机身，其中一种已在真实硬件上运行。给一群机器人同一目标时，每台机器人拥有自己的模型，并通过互相告知计划来分工。

主要功能

• 用一个 CLI 注册并连接多台不同型号的机器人
• 由 LLM 根据 manifest 声明的技能逐步选择动作，结合摄像头反馈循环执行
• 支持云端 API 与本地开源模型（Ollama、vLLM、llama.cpp、LM Studio）
• 支持从终端、聊天或 .duck 任务文件下发目标
• 对模型施加不可绕过的执行契约：允许的技能、步数上限、人工确认与中止条件
• 多机器人 flock 模式下每台机器人独立决策并互相通报计划以分工

适合谁用

适合拥有或计划搭建开源机器人（如 SO-101、LeRobot、Microduck 等）并希望用自然语言目标驱动它们的开发者与机器人爱好者。

快速上手

1. 安装 quackd：pip install quackd
2. 按名称注册机器人，并配置其适配器与连接方式
3. 从终端下发目标，例如：quackd run --goal "Wave to the camera with an extended arm"

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